Ralf Harster wird 1942 in München geboren. Früh entscheidet er, Tänzer werden zu wollen. Zu seiner Ausbildung geht er nach Hamburg, wo er bei Lola Rogge lernt, die ihn schließlich zu einem ersten Engagement an der Hamburgischen Staatsoper (1963-66) bringt. 1966 wechselt er an die Oper Berlin in den Westen der gespaltenen Stadt, bis er 1968 wieder nach Hamburg zurückkehrt. 1981 schließlich lernt Harster Günter Krämer kennen: In der Folge wird er nahezu alle Produktionen an der Staatsoper Stuttgart gemeinsam mit ihm erarbeiten. Seit 1973 lebt und arbeitet er in Köln, bis 1995 ausschließlich als Tänzer, von 1995 an auch als Schauspieler in Inszenierungen von Karin Beier, Nuran David Calis oder Thomas Bischoff.